Cadangan mewujudkan perkhidmatan pakar di peringkat penjagaan kesihatan primer dicetuskan pada tahun 1989 melalui perbincangan antara KKM, universiti dan Malaysian College of General Practice (MCGP). Objektif kewujudan adalah untuk:
- Meningkatkan kualiti penjagaan pesakit diperingkat jagaan primer oleh doktor yang lebih kompeten
- Menyediakan perkhidmatan yang lebih komprehensif, berterusan dan menyeluruh
- Menyediakan perkhidmatan pakar dekat dengan masyarakat (Care Close To Homes) sekali gus mengurangkan jurang (inequity) masyarakat luar bandar
Program latihan sarjana perubatan keluarga dimulakan pada Tahun 1993 di 3 universiti iaitu UM, UKM dan USM. Kumpulan pertama lulusan pakar perubatan keluarga pada tahun 1997 adalah seramai 8 orang dan ditempatkan di 8 buah klinik kesihatan di Selangor, Kelantan dan Johor. Pada tahun berikutnya seramai 10 orang pakar lagi ditempatkan di Perlis, Pahang, Sabah dan Terengganu. Sehingga Jun 2012 , sejumlah 213 orang pakar perubatan keluarga (FMS) berkhidmat di klinik kesihatan seluruh Negara termasuk Sabah, Sarawak dan Labuan.